Termin łaciński ministrare oznacza "służyć, pomagać". Służymy Bogu, kiedy przyczyniamy się do tego, aby liturgia była piękna. Słowo ministrant wskazuje szczególnie na służbę we Mszy św. Ministrant jest pomocnikiem przy sprawowaniu Mszy św. i podczas innych nabożeństw liturgicznych. W narodzie izraelskim było jedno pokolenie wybrane do służby w świątyni - pokolenie Lewiego. W powstającym Kościele apostołowie potrzebowali kogoś do posługiwania wiernych.

Początku ministrantury możemy dopatrywać się w Ewangelii św. Jana czytamy: "Andrzej, brat Szymona Piotra, rzekł do Jezusa: Jest tu jeden chłopiec, który ma pięć chlebów jęczmiennych i dwie ryby (...) Jezus wziął chleby i odmówiwszy dziękczynienie, rozdał siedzącym" (J 6, 8-9, 11)

W pierwszych wiekach Kościoła funkcje liturgiczne poza biskupem i prezbiterem spełniali wyłącznie diakoni. W miarę rozszerzania się Kościoła potrzeba było większej ilości ludzi do posług; papież Korneliusz w swym liście wymienia kleryków niższych święceń: subdiakonów, akolitów, lektorów i ostiariuszy. Właśnie spośród akolitów, zanoszących Komunię Św. nie mogącym uczestniczyć w liturgii wywodził się główny patron służby liturgicznej -
- św. Tarsycjusz.

W późniejszych wiekach publiczne czytanie słowa Bożego zarezerwowane było wyłącznie dla osób przygotowujących się do kapłaństwa.

W średniowieczu do mszy św. usługują klerycy, a od Soboru Trydenckiego (1545r.) ministranci. W oficjalnych dokumentach Kościoła wzmiankę na ten temat znajdujemy dopiero w "Mediator Dei" Piusa XII z 1947 r. Zapewne starsi pamiętają jeszcze msze św. odprawiane w języku łacińskim, gdzie ksiądz był odwrócony tyłem do ludzi. Wówczas służyło tylko dwóch ministrantów, zaś prezbiterium było oddzielone od reszty świątyni.

Dopiero Sobór Watykański II (1962-1965) zajął się reformą liturgii i powrócił do starej tradycji Kościoła. Podkreślił rolę ludzi świeckich w sprawowaniu kultu Bożego i powierza na nowo funkcję lektora także osobom świeckim nie posiadającym święceń. Liczny udział ministrantów i lektorów w liturgii wymaga jednak odpowiedniej troski o należyte przygotowanie ich do wykonywanych funkcji. W soborowej Konstytucji o Liturgii możemy przeczytać:"Duszpasterze niech zabiegają gorliwie i cierpliwie o liturgiczne wychowanie oraz czynny udział wiernych, tak wewnętrzny jak i zewnętrzny stosownie do ich wieku, stanu i rozwoju życia i stopnia kultury religijnej, spełniając w ten sposób jeden z głównych obowiązków wiernego szafarza Bożych tajemnic" (KL 19).

W POLSCE Konferencja Episkopatu powołała do istnienia Krajowe Duszpasterstwo Ministrantów (1964 r.). Stało się to po ogłoszeniu Konstytucji o Liturgii (3 XII 1963). Biskupi chcieli, aby postanowienia KL były od razu wprowadzane w życie także na odcinku formacji służby liturgicznej. Otwierały się szerokie możliwości zaangażowania świeckich: "W odprawianiu liturgii każdy spełniający swą funkcję, czy to duchowny czy świecki, powinien czynić tylko to i wszystko to, co należy do niego z natury rzeczy i na mocy przepisów liturgicznych. Ministranci, lektorzy, komentatorzy i członkowie chóru również spełniają prawdziwą funkcję liturgiczną. Niech więc wykonują swój urząd z tak szczerą pobożnością i dokładnością, jak to przystoi wzniosłej posłudze i odpowiada słusznym wymaganiom Ludu Bożego. Należy więc starannie wychować te osoby w duchu liturgii oraz przygotować do odpowiedniego i zgodnego z przepisami wykonywania przypadających każdemu czynności" (KL 28-29).

Pierwszym Krajowym Duszpasterzem Ministrantów był ks. Jan Wurcel, salezjanin z Wrocławia. Następnie w 1967 roku posługę taką podjął Sługa Boży ks. Franciszek Blachnicki - jeden z prekursorów odnowy liturgii w Polsce. Odegrał on szczególną rolę w dziele formacji służby liturgicznej. Przez minione ponad trzydzieści lat swój wkład w prace KDSL wniosło także wielu kapłanów, którzy głosili referaty na poszczególnych spotkaniach. Niezapomniany wkład w pracę KDSL mieli wieloletni diecezjalni i zakonni Duszpasterze Służby Liturgicznej. Poprzez tych ludzi dzieło odnowy liturgii "promieniowało" na diecezje i parafie. Owocem działalności KDSL jest dziesięcioletni program formacyjny. KDSL rozwijało się razem z Ruchem Światło-Życie. W 1995 r. doszło do oddzielenia tych wspólnot. Obecnie każdego roku z inicjatywy Komisji ds. Kultu Bożego i Dyscypliny Sakramentów Episkopatu Polski odbywają się spotkania diecezjalnych duszpasterzy służby liturgicznej.  Ostatnie miało miejsca w ramach 59 zebrania diecezjalnych duszpasterzy służby liturgicznej w Warszawie w dniach 12-13 listopada 2007 roku.